کلمه بیلیارد از واژه بیلارت که در زبان فرانسه به معنای چوب محکم ، و همچنین کلمه بایل که به معنای توپ میباشد، ریشه گرفته است.
بیلیارد از زمین چمن بازی کریکت (بازی که بوسیله حلقه و گوی انجام میشود) ، در قرن 15 میلادی آغاز شد و در فرانسه و اروپا رواج یافت. در ابتدا بازی بیلیارد به این شکل بود که در زمین چمن 6 حفره به شکل حلقه های کریکت قرار داشت و بازیکنان باید توپ ها را بوسیله چوب سفت و عصا مانند، با ضربه به داخل حفره ها هل میدادند. این بازی در ابتدا مخصوص پادشاهان و اشراف زادگان بود.
بیلیارد در قرن 16 میلادی، در زمان شکسپیر آنچنان رواج پیدا کرد که وی در کتابش به نام آنتونی و کلئوپاترا، به این بازی اشاره کرده است.
چوب بیلیارد در اواخر قرن 16 میلادی ساخته شد. به علت بزرگ بودن سر چماق، استفاده از آن در بازی سخت بود و بیشتر بازیکنان از انتهای نازک چماق برای ضربه زدن استفاده میکردند، زیرا استفاده از آن آسان بود و علاوه بر ضربه های قوی، توپ را راحت تر وارد حفره میکرد. به همین خاطر چوب بیلیارد نازک تر و بلندترساخته شد تا باعث سهولت در بازی شود. به قسمت انتهایی چماق دنباله یا دم میگفتند که واژه چوب بیلیارد هم به همین معناست.
در اوایل قرن 18 میلادی کم کم بازی بیلیارد تغییر پیدا کرد و به مکان های سربسته و روی میز منتقل شد. این میزها شبیه میزهای امروزی بیلیارد، مستطیل شکل بودند و کف آنها را پارچه ای سبز پوشانده بود و با چوب محکمی که به چماق معروف بود، به توپ ها ضربه میزدند و آنها را به سمت حفره های میز هدایت میکردند. ایده ی ساخت این میز برای فردی به نام لویس ایکس بود.
همچنین در قرن 18 به علت انقلاب صنعتی انگلیس، وسایل و تجهیزات بیلیارد به سرعت تغییر پیدا کرده و توسعه یافت. همچنین دیواره های بلندی که در اطراف میز قرار داشت تا جلوی افتادن توپ را بگیرد، از میز بیلیارد حذف شد.
در سال 1823 قطعه چرمی که در نوک چوب بیلیارد قرار میگیرد ساخته شد. این قطعه ی چرمی به بازیکن این قابلیت را میدهد تا حرکت چرخش توپ به یک سو را انجام دهد. انگلیسی ها به آمریکایی ها آموزش دادند که چگونه از چرخش در بازی استفاده کنند و به همین علت هم در آمریکا به حالت چرخش، انگلیش میگویند.
گچ بیلیارد پیش از آنکه نوک چوب بیلیارد را نازک بسازند، اختراع شد. این نوع گچ باعث ایجاد اصطحکاک بیشتر بین نوک چوب با توپ میشود.
تا سال 1825 میزهای بیلیارد ازتخته سنگ های مستطیلی شکل ساخته میشد. همچنین چوب بیلیارد در سال 1829 از دو قسمت تشکیل میشد. در سال 1845 فردی به نام گودیر، کائوچو را کشف کرد و از آن برای ساختن میز بیلیارد استفاده کرد.
در سال 1850 تجهیزات بیلیارد پیشرفت شایان ذکری کرده بود و میز بیلیارد تقریبا به شکل امروزی آن درآمد.
از مشاهیرعلاقمند به بازی بیلیارد، میتوان به افرادی مانند ناپلئون بناپارت، آبراهام لینکلن، موتزارت، چارلز دیکنز، لویی چهاردهم و مارک تواین اشاره کرد.